ROS 十一: 命名空间

如果你熟悉c++代码，一定对这句话很熟悉

using namespace std;

这一句话表示的是，使用std这个命名空间，此时就可以直接使用cout，而不用完整写上std::cout。

在ROS中，命名空间的概念是相似的，同样也是为了区分名称，这个名称包括节点名称、话题名称、参数名称等等

比如查询topic列表时：

$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
/turtle2/cmd_vel
/turtle2/color_sensor
/turtle2/pose

可以看到同时有两个叫pose的topic，但是因为在pose前面添加了一层命名空间，使其避免了冲突，这样就可以很方便地使用同一份代码在多个节点上运行了，实现的节点的复用。

1、计算图源

根据前面的学习，在ROS系统中这些节点、话题、服务和参数等概念，在ROS系统统称为计算图源。

ros::init(argc, argv, "pokemon_server"); 
ros::NodeHandle ser_pokemon_node; 
Callback ros::ServiceServer pokemon_server = ser_pokemon_node.advertiseService("/pokemon_show", Callback);

参考上面的代码，其中第三行的/pokemon_show就是一种命名空间名称的方式

2、计算图源名称的命名规则

在ROS系统中无论是节点还是话题都有自己的名称，如C++语言中的标识符一样，在ROS中命名也有自己的规则：
1）首字符必须是字母（A-Z|a-z）、波浪线（~）或者左斜杆（/）
2）后续字符可以是字母和数字、下划线或者左斜杠

3、计算图源名称的分类

1）全局名称：/global/name：即在任何地方（包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方）都可以使用

ros::init(argc, argv, "publish_node_A");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher sub_pub = nh.advertise<std_msgs::string>("/A/chatterA",1000);

• 以“/”开头的名称是全局名称——它们被认为是完全解析的。 ros系统的根命名空间是"/"

2）相对名称：relative/name；

ros::init(argc, argv, "publish_node_A");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher sub_pub = nh.advertise<std_msgs::string>("A/chatterA",1000);

• 相对名称则是在创建的时候没有左斜杠（/）的计算图源名称，ROS在解析相对名称的时候需要将其转化为全局名称，而转换的方式就是将其默认的命名空间的名称加在相对名称之前。
• 确定默认命名空间有三种方式：
  • 1）通过命令参数设置：调用ros::init()的ROS的ROS程序会接收名为_ns命令行参数，赋值的方式为： _ns:=name
  • 2）在launch文件中设置
  • 3） 使用环境变量设置

3）私有名称：~private/name；

ros::init(argc, argv, "publish_node_A");
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Publisher sub_pub = nh.advertise<std_msgs::string>("chatterA",1000);

• 以“~”开头的名称是私有名称。他们将节点的名称转换为命名空间。例如，命名空间/wg 中的node1具有私有命名空间/wg/node1。私有名称在通过参数服务器将参数传递给特定节点很有用。
• 私有名称是一个节点的内部私有的资源名称，只会在节点内部使用。
• 默认情况下，解析是相对于节点的命名空间完成的。例如，节点/wg/node1具有命名空间/wg，因此名称node2将解析为/wg/node2。

4）基础名称：base

ros::init(argc, argv, "publish_node_A");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher sub_pub = nh.advertise<std_msgs::string>("chatterA",1000);

• 没有命名空间限定符的名称是基本名称。基本名称实际上是相对名称的子类，并且具有相同的解析规则。基本名称最常用于初始化节点名称。