ROS 七、服务数据的自定义

ROS 7: 服务数据自定义

​ 从上一篇文章中，简单介绍了服务端以及客户端的代码实现。这里主要描述自己定义服务的数据类型，并且来使用它。我们仍然使用宝可梦的例子来写代码。

​ 在前面自定义topic中，topic会一直发数据。我们现在改善一下上次的宝可梦例子，让它只有在request的时候才会发数据

​ 在自定义消息的那一章节中，我们使用*.msg的文件来存储，在服务数据自定义中也是类似的，我们使用*.srv文件在自定义数据类型

​ 可以参考自定义消息的笔记: ROS5

一、定义srv文件,编译头文件

*.msg文件与*.srv文件的区别在于，由于服务数据除了要定义request，还需要定义response。可以参考ROS6.定义消息类型的时候，数据定义需要用---三横线区分开来。

在功能包里新建一个文件夹srv，touch一个*.srv文件，并输入定义的内容。

这里在learn_server功能包下新建一个srv文件夹，把Pokemon.srv放在这个目录下

string name
string type
uint8  gender

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2
---
string result

修改CMakeLists.txt，在第十行find_package处修改，主要是最后一行加上message_generation这个功能包依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
  message_generation
)

然后在CMakeLists.txt再加上以下内容，让编译器知道要根据哪个srv文件产生头文件

add_service_files(FILES Pokemon.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

然后在CMakeLists.txt加上以下内容，添加编译依赖

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learn_server
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

最后再package.xml文件添加以下依赖描述：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在工作空间根目录下，使用catkin_make编译头文件

编译完成之后，在工作空间的devel/include/learn_server目录下，可以看到三个编译完成的头文件：

• Pokemon.h：会包含以下两个头文件，加载这一个就足矣。

• PokemonRequest.h

• PokemonResponse.h

二、代码实现

c++实现

1、服务端实现

导入头文件

#include <ros/ros.h>
#include "learn_server/Pokemon.h"

写主函数

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "pokemon_server");
    ros::NodeHandle ser_pokemon_node;

    // 创建一个叫做/pokemon_show的server，注册回调函数Callback
    ros::ServiceServer pokemon_server = ser_pokemon_node.advertiseService("/pokemon_show", Callback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show pokemon infomation");
    ros::spin();

    return 0;
}

然后就是写好回调函数

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool Callback(learn_server::Pokemon::Request &req,learn_server::Pokemon::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Pokemon: name:%s type:%s gender:%d", req.name.c_str(), req.type.c_str(), req.gender);

    // 设置反馈数据
    res.result = "Pokemon response. Done";

    return true;
}

2、客户端实现

#include <ros/ros.h>
#include "learn_server/Pokemon.h"

int main(int argc,char **argv){
    ros::init(argc,argv,"pokemon_client");
    ros::NodeHandle cli_pokemon_node;

    // 发现/pokemon_show服务后，创建一个服务客户端，连接名为/pokemon_show的service
    ros::service::waitForService("/pokemon_show");
    ros::ServiceClient pokemon_client = cli_pokemon_node.serviceClient<learn_server::Pokemon>("/pokemon_show");

    // 初始化learn_server::Pokemon的请求数据
    learn_server::Pokemon srv;
    srv.request.name = "Pikachu";
    srv.request.type = "electric";
    srv.request.gender  = learn_server::Pokemon::Request::male;

    // 请求服务调用
    ROS_INFO("Call service [name:%s, age:%s, sex:%d]", 
                srv.request.name.c_str(), srv.request.type.c_str(), srv.request.gender);
    pokemon_client.call(srv);

    // 显示服务调用结果
    ROS_INFO("Result : %s", srv.response.result.c_str());

    return 0;
}

3、编译运行

在CMakeLists中增加以下内容，告知编译器相关编译规则：

add_executable(ser_pokemon src/ser_pokemon.cpp)
target_link_libraries(ser_pokemon ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(ser_pokemon ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(cli_pokemon src/cli_pokemon.cpp)
target_link_libraries(cli_pokemon ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(cli_pokemon ${PROJECT_NAME}_gencpp)

然后在工作空间使用catkin_make编译即可运行

在运行代码之前记得先在待运行的终端执行source devel/setup.bash指令，修改环境变量，rosrun才能读到功能包下的可执行文件。

python实现

1、服务端实现

# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from learn_server.srv import Pokemon,PokemonResponse

def Callback(req):
    rospy.loginfo("Pokemon: name:%s type:%s gender:%d", req.name, req.type, req.gender)
    return PokemonResponse("Pokemon response. Done")

def pokemon_server():
    rospy.init_node('poekmon_server_py')

	# 创建一个名为/pokemon_show的server，注册回调函数Callback
    s = rospy.Service('/pokemon_show', Pokemon, Callback)

	# 循环等待回调函数
    print "Ready to show pokemon information."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    pokemon_server()

2、客户端实现

# -*- coding: utf-8 -*-
import sys
import rospy
from learn_server.srv import Pokemon, PokemonRequest

def pokemon_client():
    rospy.init_node('poekmon_client_py')

	# 发现/pokemon_show服务后，创建一个服务客户端，连接名为/pokemon_show的service
    rospy.wait_for_service('/pokemon_show')
    try:
        poekmon_client_py = rospy.ServiceProxy('/pokemon_show', Pokemon)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = poekmon_client_py("Psyduck", "water", PokemonRequest.male)
        return response.result
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
    print "Show person result : %s" %(pokemon_client())