ROS 三、工作空间和功能包

创建工作空间和功能包

一、工作空间（workspace）

工作空间可以类比为，我们新建一个工程项目，会建立一系列的文件夹目录。工作空间就是一个存放ROS工程开发相关文件的文件夹

• src（Source Space）：代码空间

  放置功能包，代码，配置文件，launch文件等等

• build（Build Space）：编译空间

  放置编译过程中产生的中间文件，通常不需要太关注这些文件

• devel（Development Space）：开发空间

  放置编译完成的可执行文件，一些库，脚本等等，编译完成的文件会在这运行。

  • 存放的是开发过程中的可执行文件

• install（Install Space）：安装空间

  用install指令安装成功后的这部分文件都在这，类比Windows里的C:\Program Files。

  • 存放的是开发完成后的可执行文件

由于devel和install两个开发空间有重复，在ROS2里只保留了install space，在ros1里就还留有devel space

1.1 创建工作空间

1、创建工作空间

workspace名可以自己随便起

这里我们叫 “ros_ws”

但后面跟随的路径名，如src等名字一定要一致。

mkdir -p ~/ros_ws/src 
cd ~/ros_ws/src

下面这个指令会把当前文件夹变成ros工作空间的属性
执行成功后，src目录底下会生成一个CMakeLists.txt

catkin_init_workspace 

2、编译工作空间

cd ~/ros_ws/
catkin_make

执行完上述指令，会产生build空间和devel空间。

如果需要生成install工作空间，需要执行的指令是

catkin_make install

3、设置环境变量

source devel/setup.bash

4、检察环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH
> 查看输出路径是否含有当前该工作环境的路径

二、功能包

2.1 创建功能包

创建代码的时候，我们一定要创建功能包。功能包是放置代码的最小单元。我们的代码吗不能直接放置在src底下编译，是不允许的。

创建功能包的指令要求是：

catkin_create_pkg <package_name> [depend 1][depend 2]...[depend n]

package_name：是功能包的名字

depend：指定功能包的依赖，可以依赖很多个

# 创建功能包
cd ~/ros_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

执行上述指令，就会在src里创建一个test_pkg功能包（文件夹）

依赖：

• std_msgs：ros定义的标准消息结构
• rospy、roscpp：用python或c++开发的接口写程序。

---

打开test_pkg后，可以看到有include文件夹，src文件夹，package.xml和CMakeLists.txt

• src文件夹：所有代码开发的文件都在这

• include文件夹：放置头文件

• package.xml：用xml描述功能包相关信息

  会存放作者email，开源许可证，版本号，以及编译依赖，运行依赖等等信息

• CMakeLists.txt：描述功能包的编译规则，语法是cmake。

2.2 编译功能包

cd ~/ros_ws
catkin_make
source ~/ros_Ws/devel/setup.bash #设置环境变量

编译完成需要将其添加到环境变量。需要验证是否已经加入环境变量，只需要在中端运行以下指令：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

会打印所有ROS功能包的路径。